Walters wurde am 29. September 1918 ind Gurdon im US-Bundesstaat Arkansas geboren. Außer dem unerklärlichen Geisterlicht das in der Nähe der Eisenbahn ab und an mal leuchtet, gibt es in Gurdon nicht sonderlich viel. So ist es nicht weiter verwunderlich das Harold mit 8 Jahren begann Kornett zu spielen.
Später wechselte er zur Tuba und spielte fünf Jahre in der US Navy Band für die er auch Stücke arrangierte. Sein Musikstudium absolvierte er am CCM in Cincinnati, an der American University in Washington D.C. und dem Washington College of Musicin Chestertown, an dem er 1943 auch promovierte.
Nach seinen umfangreichen Studien verdingte sich Walters als Dirigent und Komponist am Theater und Film. Sowohl in Washington D.C. als auch in New York dirigierte er das bekannte Orchester von Sigmund Romberg. In der ganzen Welt hat er Blasorchester und Orchester dirigiert. Von 9 - 12.800 Musikern war jedwede Größenordnung dabei.
Sein Gesamtwerk von über 1500 Kompositionen und Arrangements wurde hauptsächlich vom Musikverlag Rubank veröffentlicht, mit dem er seit 1947 fest verbunden war.
Walters war Mitglied der American Society of Composer, Authors and Publishers. 1956 übernahm der das Amt des Präsidenten der American Bandmasters Association und am Washington College of Music erhielt er die Ehrendoktorwürde für Komposition.
